Моя чергова спроба зробити веломобіль

[Voolodja]

странно, почему тогда у машин все проще?

[Velodreamer]

Разве проще? Просто только на сильно упрощённых картинках. А на фото всё наоборот - сильно навороченно. А спецов по этому делу учат в институтах... Мне кажется, что как раз там всё сложно, и множество моделей и вариантов. По всей видимости из-за того, что нет единого 100% классного варианта, поэтому идёт поиск и лавирование между "за" и "против" А, кстати, вот интересное фото автомобильного варианта, кажется шарнир внизу стойки смещён назад (вправо).

[Voolodja]

проверил я той первоначальный вариант, у меня нет особого расхождения, у меня ось колеса привязана быть всегда перпендикулярной к продольной плоскости, ошибку рулевой тяги я смотрел по отклонению красной части рулевой тяги, так в среднем положении колеса у нее отклонение от продольной оси 0.01 град, в верхнем положении колеса 0.07 и в нижнем положении колеса 0.18 град.
Думаю столь незначительным отклонением можно принебреч.
То что отдельные части налезают друг на друга - не обращай внимания, это просто модель.

У меня на Voyager просто один треугольник, что еще добавляется так это тяга поперечной устойчивости.

[Velodreamer]

Ну у меня тоже отлонение біло небольшим. На рассоянии 2 метра от колёс расхождение в предельных точках было около 4-х мм, но это на одном колесе, т.е. было бы 8 мм по обоим колёсам. Конечно, на практике подвеска редко работает на предельных точках, а если и работает то кратковременно. И это, вероятно, не будет заметно влиять на ходовые качества. Но мне был нерпиятен сам факт наличия погрешности закладіваемой в конструкцию, кроме того я хочу скоприровать понравившуюся мне схему, а именно "Strada df".
Большое спасибо за картинки. Я делал такую же модельку

[Voolodja]

да, понимаю, справедливо, но это легко исправить, по трем точкам перемещения рулевого шарнира у колеса строим дугу и находим ее центр, вот и он! идеальный центр для средней точки.

[Velodreamer]

да, понимаю, справедливо, но это легко исправить, по трем точкам перемещения рулевого шарнира у колеса строим дугу и находим ее центр, вот и он! идеальный центр для средней точки.

Что-то я не понял... Центр чего? Понятное дело, что минимальные отклонния шариниров будут в случае, если верхняя и нижняя точки предела хода подвески будут на равном расстоянии (угле) от центра описываемой рычагом оружности при взгляде спереди... Но это не убирает переменный наклон стойки. Минимизирует - да.
Или я неправильно понял о чём ты писал? Может ты как-то учитываешь и длину стойки при нахождении центра?

[Velodreamer]

Вот быстрый анализ. Штриховкой обозначена наиболее удобная зона для работы нижнего шарнира. А красным - зона с наименьшими отклонениями стойки во время работы подвески.

[Voolodja]

Что-то я не понял... Центр чего? Понятное дело, что минимальные отклонния шариниров будут в случае, если верхняя и нижняя точки предела хода подвески будут на равном расстоянии (угле) от центра описываемой рычагом оружности при взгляде спереди... Но это не убирает переменный наклон стойки. Минимизирует - да.
Или я неправильно понял о чём ты писал? Может ты как-то учитываешь и длину стойки при нахождении центра?

Центр дуги - это будет та точка, если в ней расположить средний шарнир рулевой тяги (для нашей стороны, левой или правой) то при ходе подвески в рабочем диапазоне колесо будет паралельно продольной плоскости.
Эту точку находим геометрически, ее нам показывает сама подвеска. Все шарниры стойки и треугольника у нас выставленны, ось колеса привязана быть перпендикулярной продольной плоскости (оно будет наклоняться относительно продольной плоскости но не поворачиваться).
Ставим колесо примерно в нижную точку хода подвески, на поперечном эскизе ставим точку в месте где должен быть рулевой шарнир на колесе. Ставим подвеску примерно в среднее положение, ставим точку. Ставим колесо примерно в верхнее положение, ставим точку.
Через эти 3 точки строим дугу. Возможно траектория там на самом деле не дуга но думаю для этого диапазона можно ее округлить до дуги.
Теперь эта дуга указывает нам свой центр. Соответственно все эти три точки находятся на равном расстоянии от этого центра. Соответственно при ходе подвески, если расположим рулевую тягу с шарнирами в найденном центре и вторым шарниром там на колесе откуда брали 3 точки, то колесо должно оставаться паралельным при ходе подвески.

[Velodreamer]

Что-то я не понял... Центр чего? Понятное дело, что минимальные отклонния шариниров будут в случае, если верхняя и нижняя точки предела хода подвески будут на равном расстоянии (угле) от центра описываемой рычагом оружности при взгляде спереди... Но это не убирает переменный наклон стойки. Минимизирует - да.
Или я неправильно понял о чём ты писал? Может ты как-то учитываешь и длину стойки при нахождении центра?

Центр дуги - это будет та точка, если в ней расположить средний шарнир рулевой тяги (для нашей стороны, левой или правой) то при ходе подвески в рабочем диапазоне колесо будет паралельно продольной плоскости.
Эту точку находим геометрически, ее нам показывает сама подвеска. Все шарниры стойки и треугольника у нас выставленны, ось колеса привязана быть перпендикулярной продольной плоскости (оно будет наклоняться относительно продольной плоскости но не поворачиваться).
Ставим колесо примерно в нижную точку хода подвески, на поперечном эскизе ставим точку в месте где должен быть рулевой шарнир на колесе. Ставим подвеску примерно в среднее положение, ставим точку. Ставим колесо примерно в верхнее положение, ставим точку.
Через эти 3 точки строим дугу. Возможно траектория там на самом деле не дуга но думаю для этого диапазона можно ее округлить до дуги.
Теперь эта дуга указывает нам свой центр. Соответственно все эти три точки находятся на равном расстоянии от этого центра. Соответственно при ходе подвески, если расположим рулевую тягу с шарнирами в найденном центре и вторым шарниром там на колесе откуда брали 3 точки, то колесо должно оставаться паралельным при ходе подвески.

Так подожди, нижний шарнир и так идёт по дуге, он же стоит в вершине опорного треугольника.

И, совсем вертикально колесо не может оставаться, ведь стойка привязана к верхнему неподвижному шарниру, и к нижнему, который идёт по дуге. Получается кусочек кривошипного механизма, где прямая совмещена с дугой. При этом прямая следует одним концом по дуге и в любом случае будет отклоняться от вертикали

Может до меня опять просто не дошло? Нарисуй, пожалуйста, картинку с номерами точкек и пошаговым описанием как что проводить. Не могу понять, как моделька, изначально привязанная к конкретным дугам, может показать центр какой-то другой дуги? Ведь траэктория задаётся именно геометрией, а не наоборот...

[Voolodja]

забудь про то что нижний шарнир идет по дуге, забудь про то как движется стойка.
у нас есть точка рулевого шарнира у колеса, все что нам нужно это при существующей траектории движения всей системы найти точку которая будет на равноудаленном расстоянии от траектории точки рулевого шарнира у колеса. А где она будет - пофигу (допустим пока что).
Она не зависит только от треугольника или только от стойки. Она зависит от реальной траектории движения всей системы.

вот по 3 точкам строим окружность, центр окружности будет всегда на равноудаленном расстоянии от нашех 3 точек.
Да, если двигать систему дальше то точка рулевого шарнира у колеса сойдет с траектории окружности, ну и пусть, нас интересует только рабочий диапазон подвески.